Alle-terreinvoertuigen op rupsbanden draaien anders dan gewone wielvoertuigen, waarbij ze voornamelijk afhankelijk zijn van het snelheidsverschil tussen hun twee rupsbanden. Veel voorkomende bedieningsmethoden zijn onder meer differentieel draaien en remmen. Bij differentieel draaien gaat het om het regelen van de snelheid van het ene spoor om sneller te zijn dan het andere, terwijl bij het remmen het sturen wordt bereikt door het remmen van het ene spoor.
Hydraulische-mechanische differentieelbesturing is een speciaal systeem dat wordt gebruikt om de besturing van rupsvoertuigen te regelen. Het maakt gebruik van hydraulische technologie om de aandrijfkracht te verdelen, waardoor het voertuig onafhankelijk naar links en rechts kan sturen. De structuur van een hydraulisch-mechanisch differentieelstuursysteem kan in drie hoofdonderdelen worden verdeeld: het hydraulische transmissiegedeelte, dat vloeistof onder hoge- druk aan de hydraulische motor levert; het differentieelapparaat, de kern van het systeem, dat bestaat uit differentiële versnellingen; en de stuurregeleenheid, die het hydraulische systeem aanpast op basis van bedieningsopdrachten.
Om een nauwkeurige en stabiele differentiële besturing te bereiken, moet een kinematisch model van het rupsvoertuig worden opgesteld om de beweging ervan te voorspellen, en moet het hydraulische systeem worden gemodelleerd. PID-regeling is een veel voorkomende en veelgebruikte regelstrategie in technische systemen. Bij differentiële stuurproblemen is de rol van PID-regeling het continu aanpassen van het uitgangssignaal om stabiele stuurprestaties van het voertuig onder verschillende wegomstandigheden te behouden.
